0 1 0 0.9 0.1 1 0 Condizioni_Meteo Stato_Terreno 1 0 1 0 0.1 0.9 0 1 0.5 0.5 0 1 0.001 0.999 Guasto Condizioni_Meteo Stato_Terreno 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0.3 0.15 0.5499999999999999 0 0 1 0.6 0.3 0.1 0 0 1 0 0 1 Accuratezza_Sensore Posizione 0.35 0.325 0.325 0.325 0.35 0.325 0.325 0.325 0.35 0.9 0.05 0.05 0.05 0.8999999999999999 0.05 0.05 0.05 0.8999999999999999 0.99 0.005 0.005 0.005 0.99 0.005 0.005 0.005 0.99 Sensore_Posizione Posizione -100 100 -100 Posizione Comando 0.9 0.1 0 0.9 0.1 0 0.1 0.9 0 0.9 0.05 0.05 0.04999999999999998 0.9 0.05 0.04999999999999993 0.05 0.9 0 0.9 0.1 0 0.1 0.9 0 0.1 0.9 Condizioni_Meteo 0.9 0.1 0.1 0.9 Stato_Terreno 0.8 0.2 0.7 0.3 Un veicolo autonomo deve mantenere il centro di una corsia unsando un sensore di posizione.\nLe azioni che puo’ eseguire come comandi sono Left, Stay, Right che muovono il veicolo a sx, non cambiano direzione oppure a dx rispettivamente.\nOgni azione ha sempre una probabilita’ del 90% di avere successo, mentre nel rimanente 10% dei casi puo’ portare in un’altra direzione (es: il veicolo e’ nel centro, esegue Stay, rimane al centro con prob 0.9, va a sx con prob 0.05 e va a dx con prob 0.05; similmente negli altri casi).\nIl sensore di posizione ha invece un accuratezza che dipende da molti fattori.\nIn particolare, puo’ avere 3 livelli di accuratezza: ottima, buona e pessima.\nNel primo caso la percentuale di accuratezza e; del 99% (cioe’ nel 99% dei casi segnala la posizione \ncorretta e nel restante 1% una posizione sbagliata in modo uniforme).; nel secondo caso l’accuratezza e’ del 90%, mentre nel terzo caso del 35%.\nL’accuratezza del sensore dipende da due fattori principali: le condizioni meterologiche e lo stato del terreno su cui si muove il veicolo.\nIl tempo umido causa nel 30% dei casi una pessima accuratezza e nel 15% dei casi una buona (quindi nel 55% dei casi rimane ottima).\nIl terreno sconnesso causa nel 60% dei casi una accuratezza pessima e nel 30% dei casi buone (ossia 10% dei casi ottima).\nLe influenze dei due fattori sull’acuratezza sono indipendenti.\nEntrambi i fattori possono inoltre causare un guasto al sensore, il che implica che la sua accuratezza diventa pessima.\nIl fallimento del sensore avviene nel 10% dei casi di tempo umido e nel 50% dei casi di terreno sconnesso (di nuovo in modo indipendente l’uno dall’altro).\nNon ci sono altre cause immediate rilevanti.\nC’e pero’ una probabilita’ dello 0.1 che fallisca, per altre cause non modellate, all’istante successivo (degradazione del sensore).\nRicordando che scopo dell’agente automatico sul veicolo e’ mantenere il centro corsia, modellare un processo decisionale in cui, a seguito di un’osservazione del sensore, l’agente invii al veicolo il comando opportuno, modellando il processo per 5 istanti temporali, partendo dal veicolo sistemato in centro corsia\nSi assuma un modello di evoluzione del tempo (da secco a umido e viceversa) a piacere, cosi’ come un modello di evoluzione del terreno.\nIl fallimento del sensore e’ permanente. 4 4 711 571 Comando 312 320 402 362 Posizione 231 460 307 506 Sensore Posizione 148 318 223 370 Accuratezza Sensore 142 179 228 229 Condizioni Meteo 140 47 231 103 Stato Terreno 314 180 392 228 Guasto 313 51 393 100 Utilità 382 406 453 450